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예수는 실존했는가? 예수가 기원전 0년 내외에 존재했었다는 것은 무신론자도 인정하는 사항이다. 유대인의 역사기록서 요세푸스 뿐만안이라, 로마의 역사가 타키투스, 수에토니우스 또한 예수를 기록했다. 이제 예수가 실존했었다는 것은 역사적 사실임이 분명한데, 그럼 이제 남은 것은 '예수가 부활을 했었는가?' 이다. 예수가 하나님의 아들이고 신이라는 것은 증명이 어려운, '예수가 부활을 했었는가?'는 좀 더 쉬운 편이라 볼 수 있다. 예수를 믿는 초기 공동체는 부활한 예수를 직접 눈으로 보았고, 이러한 확신 덕분에 빠르게 목숨을 바쳐 예수를 전파하기 시작할 수 있었다. 보지않고 믿는 것이 더 복 될 수 있지만, 보고서 믿은 그들이 부러운 부분도 있는 것 같다. 다만 보고서도 목숨을 바치지 못했을 것 같아서.. 보지않고도 믿을 수 .. 2024. 8. 9.
오실 예수에 대한 예언 (1) 이사야 7장 14 ~ 16절 14 그러므로 주님께서 친히 징조를 주실 것입니다. 보십시오, 처녀가 잉태하여 아들을 낳을 것이요, 그의 이름을 임마누엘이라 부를 것입니다.15 그는 젖을 먹고 꿀을 먹을 것이며, 악을 버리고 선을 택할 것입니다.16 이 아이가 악을 버리고 선을 택하기 전, 당신이 두려워하는 그 두 왕이 멸망할 것입니다.  이사야 14장에서는 이사야가 아하스 왕이 거절했지만 하나님께서 징조를 보여줄 것이라 말씀하심. '처녀가 잉태하여 아들을 낳을 것이고, 그의 이름을 임마누엘이라 하라' 아하스가 징조를 구하지 않았던 것은, 하나님께서 인도하시는 길을 따르는 것이 아닌, 본인의 생각대로 시리아에 맞서기 위해 앗수르(이라크)에 의지하고자 함이었음. 물론 '처녀가 ... 하라'의 징조는 700년 후에 나타났지만, 하나님이 아.. 2024. 8. 9.
Path Planning Method : Global vs. Local (RRT*, DWA?) Path 플래닝은 크게 Global과 Local로 나눌 수 있음 Global의 경우에는 Start와 End가 주어졌을 때 Obstacle (정보가 있다면) 등을 고려하여 최단거리를 가지는 Path를 플래닝 해주는 것이고, 대표적으로 A*, RRT* 등이 있음 Local의 경우 SLAM 등으로 주변을 실시간 탐색한 결과를 반영하여, Global Path를 따라가긴 하지만 장애물 등을 회피하는 최적의 Local 경로를 만드는 것을 말함. 대표적으로는 DWA, TEB 등이 있음 (ROS에서 제공) DWA는 로봇의 속도, 가속도를 기반으로 경로를 계획 TEB는 부드러운 경로를 고려하고 장애물을 스무스하게 피하는 경로 2024. 8. 5.
최적 경로 탐색 : RRT (Rapidly Exploring Random Tree) + RRT* RRT는 시작점에서 Goal에 갈 때까지 아래 작업을 반복함 1) Xrandom을 만듦2) 기존 Point 집합에서 Xrandom에 가장 가까운 점과 Xrandom을 Tree로 연결3) 만약 가장 가까운 점과 Xrandom 사이에 Obstacle이 있다면 버리고 다시 Xrandom 생성4) Obstacle이 없다면 Xnearest와 Xrandom을 연결하되, 주어진 일정 거리에 Tree 점을 생성 근데 RRT는 Optimal이 아니라는 단점이 있어서 아래 절차를 추가해서 RRT *로 개선  1) 원래였으면 Qnew는 Qnear와 연결되어야 하는데, 일정 반경을 탐색해서 Qnear가 아닌 Cost가 가장 작은 노드 (ex q1)과 연결을 함 2) 연결을 한 후에도 자식 노드를 한번 더 탐색해서, Cost가.. 2024. 8. 4.

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