PSO의 경우 Gradient 정보를 활용하지 않아서 비선형적인 제어에 활용되기 좋음
PSO는 random하게 여러개로 Seed를 만들고 속도도 랜덤으로 부여함
그 다음 x+1 로 전진하고, 각각의 best와 global best를 뽑고
각각의 best와 global best로의 방향을 조합해서 다음 방향을 정함
이 과정을 반복
수렴 조건은 ? personal 및 global best 변화가 없을 때 아닐까
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