Path Planning Method : Global vs. Local (RRT*, DWA?)

 

Path 플래닝은 크게 Global과 Local로 나눌 수 있음

 

Global의 경우에는 Start와 End가 주어졌을 때 Obstacle (정보가 있다면) 등을 고려하여 최단거리를 가지는 Path를 플래닝 해주는 것이고, 대표적으로 A*, RRT* 등이 있음

 

Local의 경우 SLAM 등으로 주변을 실시간 탐색한 결과를 반영하여, Global Path를 따라가긴 하지만 장애물 등을 회피하는 최적의 Local 경로를 만드는 것을 말함. 대표적으로는 DWA, TEB 등이 있음 (ROS에서 제공)

 

DWA는 로봇의 속도, 가속도를 기반으로 경로를 계획

 

TEB는 부드러운 경로를 고려하고 장애물을 스무스하게 피하는 경로